Der Ortskern um die Kirche war der Besiedlungskern. Hier stand ursprünglich eine Befestigung. Die Dorfkirche ist beim Ausbau einer solchen mittelalterlichen Dorfbefestigung entstanden. Im 15. Jahrhundert baute man an den einstigen Bergfried der Burg einen Kirchenraum an.
Der Ort wurde bereits 788 urkundlich erwähnt, zählt zu den ältesten Ortschaften des Gebietes. Im Ortsbild von Herpf reichen sich Vergangenheit und Gegenwart die Hand. Das Herpftal ist in bewaldete Muschelkalkberge und basaltene Hügel eingebettet.
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