Eindeutig wird Utendorf als Ortslage genannt in jener Urkunde, die aus dem Jahre 1348 datiert ist. Dieses kleine Dorf war hennebergischer Lehn u. seit 1264 Eigentum der Herren von Kühndorf. Ein Teil der Güter kam 1264 an das Kloster Rohr, das ganze Dorf aber 1307 an das Ordenshaus zu Kühndorf. 1380 brannte der Ort total ab und erscheint erst 1536 wieder in alten Schriften.
In der Nähe von Utendorf in Thüringen deuten mittelalterliche Wüstungen (wie beispielsweise "Dolmersdorf", "Tränkried", "Diemershain" auf eine bewegte
Besiedlungsgeschichte hin.
Die Kirche, die ungefähr 27 m hoch auf dem Berge thront, ist eine der anmutigsten dieser Gegend. Sie wurde im Jahre 1821 neu erbaut, nachdem die frühere Kirche unmittelbar nach Beendigung eines Gottesdienstes zusammengestürzt war. Die Grundmauern stammen noch aus dem Mittelalter. Ebenso ist der untere, mit Schießscharten versehene Teil des Turmes ein Überrest des alten Turmes.
Aber auch aufgrund der Reste der ehemaligen Wehrmauern und des heute noch erhaltenen Torhauses des Kirchhofes verdient der Kirchhügel von Utendorf besondere Beachtung.
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